Semantische Kartierung und Navigation für mobile Roboter
Von Klaus Uhl
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Über dieses E-Book
In dieser Dissertation wird ein Navigationssystem für mobile Roboter entworfen, das semantische Information im Umweltmodell vorhält, die Bewegungsmuster des Roboters in Abhängigkeit der semantischen Eigenschaften der lokalen Umgebung flexibel steuern kann und Navigationspläne erstellt, die an die Art und Weise angelehnt sind, wie Menschen einen Weg durch eine Umgebung beschreiben. Dabei wird ein semantisches Umweltmodell entworfen, aus dem mittels eines semantischen Modells von symbolischen Roboteraktionen ein Graph von sog. "semantischen Positionen", die ausschließlich über semantische Eigenschaften definiert sind, für die Navigationsplanung abgeleitet werden kann.
Klaus Uhl
Klaus Uhl studierte von 2000 bis 2005 Informatik an der Universität Ulm. Er schloss dort 2003 mit dem "Bachelor of Computer Science" (B.Comp.Sc.) und 2005 mit dem "Master of Computer Science" (M.Comp.Sc) ab. Die Schwerpunkte des Studiums lagen im Bereich der Robotik und der künstlichen Intelligenz. Von 2005 bis 2012 war Klaus Uhl wissenschaftlicher Mitarbeiter in der Abteilung "Interaktive Diagnose- und Servicesysteme" (IDS) des FZI Forschungszentrum Informatik in Karlsruhe. Dort arbeitete er an Systemen und Algorithmen für "Fahrerlose Transportfahrzeuge" (FTF) und "Fahrerlose Transportsysteme" (FTS) und forschte an kognitiven Verfahren zur Navigation von mobilen Robotern. Seine Forschungsergebnisse flossen in seine Dissertation zum Thema "Semantische Kartierung und Navigation für mobile Roboter" ein, die er im Januar 2014 mit der Bewertung "magna cum laude" abschloss.
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